于都长征大桥位于县城323国道上，也是当年以彭德怀为军团长、杨尚昆为政委的红三军团渡于都河出发长征的主要渡口——西门塔脚下渡口。她与红军大桥和宝塔公园一起构成了县城一江两岸格局，是县城滨江路一道无比亮丽的风景线。

  1934年10月上旬，红三军团从石城撤离战场，经宁都南部.1934年10月14日，以彭德怀为军团长、杨尚昆为政委的红三军团四师、五师从宁都长胜出发，15日到达其第二集结地域于都车溪地区；16日，红三军团六师从兴国高兴圩出发到达车溪进行休整补充，并接收了江西补充第三、第四团兵员。10月16日至18日傍晚，红三军团共17805人，作为右翼前锋，从县城的西门、南门和罗坳孟口渡过于都河开始长征。渡河前，全军团在于都县城东门沙坝召开大会，军团长彭德怀在会上告诫战士们渡河时要镇静，不要拥挤，并要求战士们写信回家告知父老乡亲“红军一定会回来”。他们渡河后经于都的新陂、小溪到达马岭和牛岭，21日晨到达赣县小坌、长演坝等地，当日黄昏，红三军团前锋向信丰百石（又称别室）守敌发起攻击，全歼守敌，22日上午向古陂挺进，军团各部随后跟进。彭德怀在会上告诫战士们过浮桥时，大家要镇静，不要拥挤，同时还要求战士们写信回家告诉自己的父老乡亲要保卫胜利果实和严守秘密，红军一定会回来的。

  为了缅怀先辈伟绩和解决两岸群众过河困难，1995年在各级政府的关心支持下，全县干部职工群众就像当年支援红军渡河长征一样，纷纷解囊捐款，在此修建了一座全长607.14米，桥面宽15米的大桥，于1997年5月1日胜利竣工通车。1996年10月1日，在中国工农红军长征胜利六十周年之际，江泽民主席视察赣南老区时，听说于都正在中央红军渡于都河长征时的老渡口修建大桥，欣然为大桥题名“于都长征大桥”。